for(i=0;i<3;i++)
 {
   trama[2+i]=parametros[i];
   while(TI==1);
 }

should be

 while(TI==1);
 for(i=0;i<3;i++)
 {
   trama[2+i]=parametros[i];
 }
 TI = 1;// activate xmit of 1st byte